| ▼Nbmpf | |
| CAllDirectionsPathFinder | Планировщик со смещениями во все стороны |
| CBaseRobot | |
| CCamera | Класс камеры |
| CCollider | Базовый класс для всех коллайдеров Базовый класс для всех коллайдеров, все функции являются чисто виртуальными Коллайдер выстраивает параметризированную сцену, состоящую из произвольного числа роботов, потом по состоянию возвращает флаг, соответствует ли это состояние коллизии моделей сцены. Состояния передаются в качестве матриц преобразований из текущей СК звена в следующую. Класс работает по следующему принципу: сначала мы задаём состояние кооллайдеру, а потом либо запускаем его рисование, либо проверку коллизий, одновременно эти два дейсвтвия выполняться не могут. При этом он оперирует только 3D объектами и их матрицами преобразований |
| CCountDownLatch | |
| CDHRobot | |
| CGLScene | Базовый класс GL сцены для упрощения работы с OpenGL Базовый класс GL сцены для упрощения работы с OpenGL, почти все нужные методы уже прописаны, необходимо написать класс-потомок, у которого должны быть определены методы инициализации init(), рисования render() и изменения состояния сцены changeState() |
| CGridPathFinder | Базовый класс для всех планировщиков на сетке Базовый класс для всех планировщиков на сетке. Суть планирования на сетке заключается в том, что каждой вещественной координате состояния мы ставим в соответствие целочисленную координату из заданного диапазона. В данном планировщике предполагается, что каждая координата состояния разбивается на равное число точек (_gridSize) |
| CJoint | |
| CJointParams | |
| CLink | |
| CMedianPathOptimizer | |
| CMonotoneTrajectoryFinder | |
| CNewtonPathOptimizer | прототип оптимизатора путей методом Ньютона он подразмуевает такой же поочердёный проход по всем точкам пути, кроме первой и последней. Но при этом новая точка смещается до тех пор, пока не будет найдено оптимальное положение промежуточной вершины. Он может быть полезен в случаях, когда коллизии очень разнородны, либо шаг планирования очень мал. Это связано с тем, что такие ситуации будут часто не допускать прямого усреднения координат. Такие координаты часто будут соответствовать коллизиям |
| CNodeGridPathFinder | Базовый класс для всех планировщиков на сетке с нодами Базовый класс для всех планировщиков на сетке с нодами, у каждой из которых указывается предок и координаты на сетке. Суть планирования на сетке заключается в том, что каждой вещественной координате состояния мы ставим в соответствие целочисленную координату из заданного диапазона. В данном планировщике предполагается, что каждая координата состояния разбивается на равное число точек (_gridSize) |
| COneDirectionOrderedPathFinder | Упорядоченный планировщик со смещениями вдоль одной из координат |
| COneDirectionPathFinder | |
| COneDirectionSyncPathFinder | |
| CPathFinder | Базовый класс для всех планировщиков |
| CPathNode | |
| CPathNodePtr | |
| CPathOptimizer | |
| CQTGLDrawer | |
| CQTGLWidget | Базовый класс для QT виджетов и использованием OpenGL |
| CScene | |
| CSolid3Object | Класс 3D объектов Класс 3D объектов, из которых строятся роботы на сцене коллайдера. На каждое звено создаётся по одному объекту Solid3Object |
| CSolidCollider | Класс однопоточного коллайдера Класс однопоточного коллайдера. Класс работает по следующему принципу: сначала мы задаём состояние кооллайдеру, а потом либо запускаем его рисование, либо проверку коллизий, одновременно эти два дейсвтвия выполняться не могут. При этом он оперирует только 3D объектами и их матрицами преобразований |
| CSolidSyncCollider | Класс класс многопоточного коллайдера Класс класс многопоточного коллайдера. Он является надстройкой над массивом однопоточных коллайдеров заданной длины. Каждому колладйеру соответствует свой мьютекс. При обращении к методу проверки коллизий происходит поиск первого незанятого мьютекса, он блокируется, запускается проверка коллизии с помощью соответствующего коллайдера, после чего мьютекс освобождается. Если все мьютексы заняты, то после паузы в одну микросекунду поиск свободного мьютекса запускается заново, пока проверка не будет выполнена. Остальные методы просто пробрасывают обращение к первому однопоточному коллайдеру |
| CStlShape | |
| CURDFRobot | Класс робота с URDF параметрами Работает только с неиерархичными объектами или если иерархия не имеет ветвлений (классические роботы-манипуляторы) |
| CBaseClient | Базовый класс для всех клиентов необходимо реализовать метод mainLoop() |
| CBaseServer | Базовый класс для всех серверов Для реализации сервера, необходимо переопределить две чисто виртуальные функции: processCommand() и onSocketConnected() |
| CContinuousPathFinder | |
| CContinuousPFServer | |
| CDHRobotScene | |
| CGenerator | |
| CMultiRobotPathFinder | |
| CMultiRobotPFServer | |
| COptimizeGenerator | |
| CPathFindingClient | |
| CPathFindingServer | Базовый класс для всех серверов планирования для использования необходимо переопределить в потомке createPathFinder() |
| CPathOptimisingServer | Сервер оптимизации пути |
| CPathOptimizingClient | |
| Csafe_ptr | |
| CTemplateGLScene | |
| CTrajectoryFindingClient | |
| CTrajectoryFindingServer | |
| CUERDFRobotScene | |
