#include <robot.h>

Inheritance diagram for bmpf::BaseRobot:

Public Member Functions
virtual	~BaseRobot ()=default

	BaseRobot ()

virtual void	loadFromFile (std::string path)=0
	загрузить параметры робота из файла More...

virtual std::vector< Eigen::Vector3d >	getJointAxes (std::vector< double > state)

virtual std::vector< Eigen::Matrix4d >	getTransformMatrices (std::vector< double > state)

virtual Eigen::Matrix4d	getEndEffectorTransformMatrix (std::vector< double > state)

Eigen::Matrix4d	getEndEffectorDiffTransformMatrix (std::vector< double > state, int iVal)

Eigen::Matrix4d	getEndEffectorDiff2TransformMatrix (std::vector< double > state, int iVal, int jVal)

bool	isStateEnabled (std::vector< double > state)

std::vector< double >	getWorldTranslation () const

std::vector< double >	getWorldRotation () const

std::vector< double >	getWorldScale () const

std::vector< double >	getWorldTransformVector () const

const std::shared_ptr< Eigen::Matrix4d > &	getWorldTransformMatrix () const

unsigned long	getJointCnt () const

std::vector< double >	getMaxSpeedModules ()

std::vector< double >	getMaxAccelerationModules ()

unsigned long	getLinkCnt () const

std::vector< std::shared_ptr< JointParams > >	getJointParamsList () const

std::vector< std::shared_ptr< Link > >	getLinks () const

std::string	getPath () const

void	setWorldTranslation (const std::vector< double > &translation)

void	setWorldRotation (const std::vector< double > &rotation)

void	setWorldScale (const std::vector< double > &scale)

void	setWorldTransformVector (const std::vector< double > &vec)

std::vector< std::string >	getModelPaths () const

std::vector< double >	getEndEffectorPos (std::vector< double > state)

std::vector< double >	getEndEffectorDiffPos (std::vector< double > state, int iVal)

std::vector< double >	getEndEffectorDiff2Pos (std::vector< double > state, int iVal, int jVal)

std::vector< double >	getEndEffectorRGVector (std::vector< double > state)

std::vector< double >	getEndEffectorDiffRGVector (std::vector< double > state, int iVal)

std::vector< double >	getEndEffectorDiff2RGVector (std::vector< double > state, int iVal, int jVal)

std::vector< double >	getAllLinkPositions (std::vector< double > state)

std::vector< double >	getAllLinkRGVectors (std::vector< double > state)

std::vector< double >	getMassCenterAbsolutePositions (std::vector< double > state)

virtual std::vector< double >	getMassCenterLocalPositions ()

virtual std::vector< Eigen::Matrix3d >	getInertias ()

std::vector< double >	getRandomState ()

Protected Member Functions
void	_fillWorldTransformMatrix ()

template<typename F >
void	_forEachJoint (std::vector< double > state, const F &consumer)

template<typename F >
void	_forEachDiffJoint (std::vector< double > state, int iVal, const F &consumer)

template<typename F >
void	_forEachDiff2Joint (std::vector< double > state, int iVal, int jVal, const F &consumer)

Protected Attributes
std::vector< std::shared_ptr< Joint > >	_joints

std::vector< std::shared_ptr< JointParams > >	_jointParams

std::vector< double >	_maxSpeedModules

std::vector< double >	_maxAccelerationModules

std::vector< std::shared_ptr< Link > >	_links

std::vector< std::shared_ptr< Link > >	_nonHierarchicalLinks

std::string	_path

std::vector< double >	_worldTransformVector

std::shared_ptr< Eigen::Matrix4d >	_worldTransformMatrix

Detailed Description

Базовый класс робота

Constructor & Destructor Documentation

◆ ~BaseRobot()

virtual bmpf::BaseRobot::~BaseRobot ( )

virtualdefault

Виртуальный деструктор (по умолчанию)

◆ BaseRobot()

BaseRobot::BaseRobot ( )

Конструктор

Member Function Documentation

◆ _fillWorldTransformMatrix()

void BaseRobot::_fillWorldTransformMatrix ( )

protected

Заполнить матрицу перехода из СК мира в СК робота

◆ _forEachDiff2Joint()

template<typename F >

void BaseRobot::_forEachDiff2Joint	(	std::vector< double >	state,
		int	iVal,
		int	jVal,
		const F &	consumer
	)

protected

перебор матриц преобразования из СК мира в СК соответствующего звена, при состоянии робота равном state (вместо i-ой и j-ой матриц преобразования берутся её частные производные по i-ой и j-ой координатам соответственно и вторая производная по i-ой координате, если i==j)

Parameters

state	состояние
iVal	индекс координаты, по которой первый раз берётся производная
jVal	индекс координаты, по которой второй раз берётся производная
consumer	обработчик для каждой матрицы

◆ _forEachDiffJoint()

template<typename F >

void BaseRobot::_forEachDiffJoint	(	std::vector< double >	state,
		int	iVal,
		const F &	consumer
	)

protected

перебор матриц преобразования из СК мира в СК соответствующего звена, при состоянии робота равном state (вместо i-ой матрицы преобразования берётся её частная производная по i-ой координате)

Parameters

state	состояние
iVal	индекс координаты, по которой берётся производная
consumer	обработчик для каждой матрицы

◆ _forEachJoint()

template<typename F >

void BaseRobot::_forEachJoint	(	std::vector< double >	state,
		const F &	consumer
	)

protected

перебор матриц преобразования из СК мира в СК соответствующего звена, при состоянии робота равном state

Parameters

state	состояние
consumer	обработчик для каждой матрицы

◆ getAllLinkPositions()

std::vector< double > BaseRobot::getAllLinkPositions ( std::vector< double > state )

получить положения всех звеньев

Parameters

state состояние

Returns: положения всех звеньев

◆ getAllLinkRGVectors()

std::vector< double > BaseRobot::getAllLinkRGVectors ( std::vector< double > state )

получить список положений(x,y,z) и ориентаций (параметры Родриго-Гамильтона) всех звеньев

Parameters

state состояние

Returns: положения всех звеньев

◆ getEndEffectorDiff2Pos()

std::vector< double > BaseRobot::getEndEffectorDiff2Pos	(	std::vector< double >	state,
		int	iVal,
		int	jVal
	)

получить частную производную положения энд-эффектора робота по i-ой и j-ой координатам

Parameters

state	состояние
iVal	индекс координаты, по которой первый раз берётся производная
jVal	индекс координаты, по которой второй раз берётся производная

Returns

◆ getEndEffectorDiff2RGVector()

std::vector< double > BaseRobot::getEndEffectorDiff2RGVector	(	std::vector< double >	state,
		int	iVal,
		int	jVal
	)

получить частную производную положения и ориентации(задана параметрами Родриго-Гамильтона) по i-ой и j-ой координатам

Parameters

state	состояние
iVal	индекс координаты, по которой первый раз берётся производная
jVal	индекс координаты, по которой второй раз берётся производная

Returns

◆ getEndEffectorDiff2TransformMatrix()

Eigen::Matrix4d BaseRobot::getEndEffectorDiff2TransformMatrix	(	std::vector< double >	state,
		int	iVal,
		int	jVal
	)

Получить частную производную по i-ой и j-ой координатам матрицы преобразования из СК базы робота в СК рабочего инструмента

Parameters

state	состояние
iVal	индекс координаты, по которой первый раз берётся производная
jVal	индекс координаты, по которой второй раз берётся производная

Returns: частная производная по i-ой и j-ой координатам

◆ getEndEffectorDiffPos()

std::vector< double > BaseRobot::getEndEffectorDiffPos	(	std::vector< double >	state,
		int	iVal
	)

получить частную производную положения энд-эффектора робота по i-ой координате

Parameters

state	состояние
iVal	индекс координаты, по которой берётся производная

Returns

◆ getEndEffectorDiffRGVector()

std::vector< double > BaseRobot::getEndEffectorDiffRGVector	(	std::vector< double >	state,
		int	iVal
	)

получить частную производную положения и ориентации(задана параметрами Родриго-Гамильтона) по i-ой координате

Parameters

state	состояние
iVal	индекс координаты, по которой берётся производная

Returns

◆ getEndEffectorDiffTransformMatrix()

Eigen::Matrix4d BaseRobot::getEndEffectorDiffTransformMatrix	(	std::vector< double >	state,
		int	iVal
	)

Получить частную производную по i-ой координате матрицы преобразования из СК базы робота в СК рабочего инструмента

Parameters

state	состояние
iVal	индекс координаты, по которой берётся производная

Returns: частная производная по i-ой координате

◆ getEndEffectorPos()

std::vector< double > BaseRobot::getEndEffectorPos ( std::vector< double > state )

получить положение рабочего инструмента робота

Parameters

state состояние

Returns: положение рабочего инструмента

◆ getEndEffectorRGVector()

std::vector< double > BaseRobot::getEndEffectorRGVector ( std::vector< double > state )

получить положение и ориентацию(задана параметрами Родриго-Гамильтона)

Parameters

state состояние

Returns: положение и ориентацию(задана параметрами Родриго-Гамильтона)

◆ getEndEffectorTransformMatrix()

Eigen::Matrix4d BaseRobot::getEndEffectorTransformMatrix ( std::vector< double > state )

virtual

получить матрицу преобразования из СК базы робота в СК рабочего инструмента по состоянию

Parameters

state состояние

Returns: матрица преобразования

◆ getInertias()

std::vector< Eigen::Matrix3d > BaseRobot::getInertias ( )

virtual

получить список тензоров инерции

Returns: список тензоров инерции

◆ getJointAxes()

std::vector< Eigen::Vector3d > BaseRobot::getJointAxes ( std::vector< double > state )

virtual

получить список осей вращения сочленений робота в СК мира по состоянию

Parameters

state состояние

Returns: список осей вращения сочленений робота

◆ getJointCnt()

unsigned long bmpf::BaseRobot::getJointCnt ( ) const

inline

получить кол-во сочленений робота

Returns

◆ getJointParamsList()

std::vector<std::shared_ptr<JointParams> > bmpf::BaseRobot::getJointParamsList ( ) const

inline

получить количество параметров сочленений робота

Returns

◆ getLinkCnt()

unsigned long bmpf::BaseRobot::getLinkCnt ( ) const

inline

получить количество звеньев робота

Returns

◆ getLinks()

std::vector<std::shared_ptr<Link> > bmpf::BaseRobot::getLinks ( ) const

inline

получить список звеньев робота

Returns: список звеньев робота

◆ getMassCenterAbsolutePositions()

std::vector< double > BaseRobot::getMassCenterAbsolutePositions ( std::vector< double > state )

получить список координат центров масс в СК базы робота(x1, y1, z1, x2, y2, z2, ...)

Parameters

state состояние

Returns: список координат центров масс

◆ getMassCenterLocalPositions()

std::vector< double > BaseRobot::getMassCenterLocalPositions ( )

virtual

получить список координат центров масс в СК соответствующих звеньев робота(x1, y1, z1, x2, y2, z2, ...)

Returns: список координат центров масс

◆ getMaxAccelerationModules()

std::vector<double> bmpf::BaseRobot::getMaxAccelerationModules ( )

inline

получить максимальные по модулю значения ускорения каждой из обобщённых координат

Returns: максимальные по модулю значения ускорения

◆ getMaxSpeedModules()

std::vector<double> bmpf::BaseRobot::getMaxSpeedModules ( )

inline

получить максимальные по модулю значения скорости каждой из обобщённых координат

Returns: максимальные по модулю значения скорости

◆ getModelPaths()

std::vector< std::string > BaseRobot::getModelPaths ( ) const

получить список моделей, используемых роботом

Returns: список моделей, используемых роботом

◆ getPath()

std::string bmpf::BaseRobot::getPath ( ) const

inline

получить путь к описанию робота

Returns: путь к описанию робота

◆ getRandomState()

std::vector< double > BaseRobot::getRandomState ( )

получить случайное состояние

Returns: случайное состояние

◆ getTransformMatrices()

std::vector< Eigen::Matrix4d > BaseRobot::getTransformMatrices ( std::vector< double > state )

virtual

получить список матриц преобразований всех звеньев по состоянию

Parameters

state состояние

Returns: список матриц преобразований

◆ getWorldRotation()

std::vector<double> bmpf::BaseRobot::getWorldRotation ( ) const

inline

получить поворот из СК мира в СК робота

Returns: поворот из СК мира в СК робота

◆ getWorldScale()

std::vector<double> bmpf::BaseRobot::getWorldScale ( ) const

inline

получить масштабирование из СК мира в СК робота

Returns: масштабирование из СК мира в СК робота

◆ getWorldTransformMatrix()

const std::shared_ptr<Eigen::Matrix4d>& bmpf::BaseRobot::getWorldTransformMatrix ( ) const

inline

получить матрицу перехода из СК мира в СК робота

Returns: матрица перехода из СК мира в СК робота

◆ getWorldTransformVector()

std::vector<double> bmpf::BaseRobot::getWorldTransformVector ( ) const

inline

получить вектор перехода из СК мира в СК робота: x,y,z; rotation: r,p,y; scale: x,y,z

Returns: вектор перехода из СК мира в СК робота

◆ getWorldTranslation()

std::vector<double> bmpf::BaseRobot::getWorldTranslation ( ) const

inline

получить смещение из СК мира в СК робота

Returns: смещение из СК мира в СК робота

◆ isStateEnabled()

bool BaseRobot::isStateEnabled ( std::vector< double > state )

проверка допустимости углов поворота сочленения (рассчитывается по ограничениям сочленений)

Parameters

state состояние

Returns: флаг, допустим ли соответствующий набор углов поворота (конфигурация)

◆ loadFromFile()

virtual void bmpf::BaseRobot::loadFromFile ( std::string path )

pure virtual

загрузить параметры робота из файла

Загрузить параметры робота из файла, нужно заполнить следующие поля: _jointParams, _links, _nonHierarchicalLinks, path

Parameters

path	путь к файлу описания робота

Implemented in bmpf::URDFRobot, and bmpf::DHRobot.

◆ setWorldRotation()

void BaseRobot::setWorldRotation ( const std::vector< double > & rotation )

задать поворот из СК мира в СК робота

Parameters

rotation поворот

◆ setWorldScale()

void BaseRobot::setWorldScale ( const std::vector< double > & scale )

задать масштабирование из СК мира в СК робота

Parameters

scale масштабирование

◆ setWorldTransformVector()

void BaseRobot::setWorldTransformVector ( const std::vector< double > & vec )

задать вектор перехода из СК мира в СК робота: x,y,z; rotation: r,p,y; scale: x,y,z

Parameters

vec	вектор перехода

◆ setWorldTranslation()

void BaseRobot::setWorldTranslation ( const std::vector< double > & translation )

задать смещение из СК мира в СК робота

Parameters

translation смещение

Member Data Documentation

◆ _jointParams

std::vector<std::shared_ptr<JointParams> > bmpf::BaseRobot::_jointParams

protected

Параметры сочленений робота

◆ _joints

std::vector<std::shared_ptr<Joint> > bmpf::BaseRobot::_joints

protected

Сочленения робота

◆ _links

std::vector<std::shared_ptr<Link> > bmpf::BaseRobot::_links

protected

Звенья робота, сначала идут все звенья, участвующие в иерархии, затем - неучаствующие

◆ _maxAccelerationModules

std::vector<double> bmpf::BaseRobot::_maxAccelerationModules

protected

максимальные по модулю значения ускорения каждой из координат

◆ _maxSpeedModules

std::vector<double> bmpf::BaseRobot::_maxSpeedModules

protected

максимальные по модулю значения скорости каждой из координат

◆ _nonHierarchicalLinks

std::vector<std::shared_ptr<Link> > bmpf::BaseRobot::_nonHierarchicalLinks

protected

звенья, которые не участвуют в иерархии сцены

◆ _path

std::string bmpf::BaseRobot::_path

protected

путь к описанию робота

◆ _worldTransformMatrix

std::shared_ptr<Eigen::Matrix4d> bmpf::BaseRobot::_worldTransformMatrix

protected

матрица перехода из СК мира в СК робота

◆ _worldTransformVector

std::vector<double> bmpf::BaseRobot::_worldTransformVector

protected

вектор перехода из СК мира в СК робота: position: x,y,z; rotation: r,p,y; scale: x,y,z

The documentation for this class was generated from the following files:

project/core/robot/include/base/robot.h
project/core/robot/src/base/robot.cpp

Public Member Functions

Protected Member Functions

Protected Attributes

Detailed Description

Constructor & Destructor Documentation

◆ ~BaseRobot()

◆ BaseRobot()

Member Function Documentation

◆ _fillWorldTransformMatrix()

◆ _forEachDiff2Joint()

◆ _forEachDiffJoint()

◆ _forEachJoint()

◆ getAllLinkPositions()

◆ getAllLinkRGVectors()

◆ getEndEffectorDiff2Pos()

◆ getEndEffectorDiff2RGVector()

◆ getEndEffectorDiff2TransformMatrix()

◆ getEndEffectorDiffPos()

◆ getEndEffectorDiffRGVector()

◆ getEndEffectorDiffTransformMatrix()

◆ getEndEffectorPos()

◆ getEndEffectorRGVector()

◆ getEndEffectorTransformMatrix()

◆ getInertias()

◆ getJointAxes()

◆ getJointCnt()

◆ getJointParamsList()

◆ getLinkCnt()

◆ getLinks()

◆ getMassCenterAbsolutePositions()

◆ getMassCenterLocalPositions()

◆ getMaxAccelerationModules()

◆ getMaxSpeedModules()

◆ getModelPaths()

◆ getPath()

◆ getRandomState()

◆ getTransformMatrices()

◆ getWorldRotation()

◆ getWorldScale()

◆ getWorldTransformMatrix()

◆ getWorldTransformVector()

◆ getWorldTranslation()

◆ isStateEnabled()

◆ loadFromFile()

◆ setWorldRotation()

◆ setWorldScale()

◆ setWorldTransformVector()

◆ setWorldTranslation()

Member Data Documentation

◆ _jointParams

◆ _joints

◆ _links

◆ _maxAccelerationModules

◆ _maxSpeedModules

◆ _nonHierarchicalLinks

◆ _path

◆ _worldTransformMatrix

◆ _worldTransformVector