bmpf::Link Class Reference

#include <link.h>

Public Member Functions
	Link (std::string model_path, std::shared_ptr< Eigen::Matrix4d > linkTransformMatrix, std::string name, Eigen::Matrix3d inertia, std::vector< double > massCenter)
std::string	toString () const

Public Attributes
std::string	modelPath
std::string	name
std::shared_ptr< Eigen::Matrix4d >	linkTransformMatrix
Eigen::Matrix3d	inertia
std::vector< double >	massCenter

Detailed Description

Звено робота

Constructor & Destructor Documentation

Link()

bmpf::Link::Link ( std::string  model_path, std::shared_ptr< Eigen::Matrix4d >  linkTransformMatrix, std::string  name, Eigen::Matrix3d  inertia, std::vector< double >  massCenter  )

inline

Конструктор звена

Parameters

model_path	путь к модели
linkTransformMatrix	матрица преобразования из СК мира в СК звена для неирерархичных звеньев
name	название
inertia	тензор инерции звена
massCenter	координаты центра масс

Member Function Documentation

toString()

std::string Link::toString

(

)

const

Получить строковое представление звена

Returns

Строковое представление звена

Member Data Documentation

inertia

Eigen::Matrix3d bmpf::Link::inertia

Тензор инерции звена

linkTransformMatrix

std::shared_ptr<Eigen::Matrix4d> bmpf::Link::linkTransformMatrix

Матрица преобразования из СК мира в СК звена для неирерархичных звеньев

massCenter

std::vector<double> bmpf::Link::massCenter

Координаты центра масс

modelPath

std::string bmpf::Link::modelPath

Путь к модели

name

std::string bmpf::Link::name

Название

---

The documentation for this class was generated from the following files:

• project/core/robot/include/base/link.h
• project/core/robot/src/base/link.cpp