#include <monotone_trajectory_finder.h>

Public Member Functions
virtual void	init (const std::shared_ptr< bmpf::Scene > &scene, double intervalDuration, bool showTrace, unsigned int maxOpenSetSize, int gridSize, unsigned int maxNodeCnt, int checkCnt, int threadCnt=1)

virtual void	prepareTrajectory (const std::vector< double > &startState, const std::vector< double > &endState, int &errorCode)

virtual	~MonotoneTrajectoryFinder ()

std::vector< double >	getTrajectoryNode (double tm)
	получить все ноды траекторий получить все ноды траекторий (первая координата время, потом положения, потом скорости, потом ускорения, размерность каждого узла можно узнать из сцены scene->getJointCnt() More...

std::vector< double >	getTrajectoryPosition (double tm)

std::vector< double >	getTrajectorySpeed (double tm)

std::vector< double >	getTrajectoryAcceleration (double tm)

double	getWholeDuration () const

const std::vector< std::vector< double > > &	getLastPath () const

const std::vector< std::vector< double > > &	getLastTrajectory () const

int	getNodeCnt () const

const std::shared_ptr< bmpf::PathFinder > &	getPF () const

const std::shared_ptr< bmpf::Scene > &	getScene () const

bool	isReady () const

Protected Member Functions
void	_prepareTrajectory (const std::vector< double > &startState, const std::vector< double > &endState, std::vector< double > &timeIntervals, int &errorCode)

Protected Attributes
std::vector< std::shared_ptr< MonotoneCubicInterpolation > >	_interpolators

std::vector< std::vector< double > >	_lastPath

std::shared_ptr< bmpf::PathFinder >	_pf

std::vector< double >	_timeIntervals

double	_startIntervalDuration {}

std::vector< std::vector< double > >	_lastTrajectory

int	_nodeCnt {}

std::shared_ptr< bmpf::Scene >	_scene

double	_wholeDuration {}

bool	_isReady {}

Detailed Description

Планировщик монотонных траекторий

Constructor & Destructor Documentation

◆ ~MonotoneTrajectoryFinder()

virtual bmpf::MonotoneTrajectoryFinder::~MonotoneTrajectoryFinder ( )

inlinevirtual

Деструктор

Member Function Documentation

◆ _prepareTrajectory()

void MonotoneTrajectoryFinder::_prepareTrajectory	(	const std::vector< double > &	startState,
		const std::vector< double > &	endState,
		std::vector< double > &	timeIntervals,
		int &	errorCode
	)

protected

Подготовка траектории

Parameters

startState	стартовое положение
endState	конечное
timeIntervals	интервалы времени
errorCode	код ошибки

◆ getLastPath()

const std::vector<std::vector<double> >& bmpf::MonotoneTrajectoryFinder::getLastPath ( ) const

inline

Получить последний построенный путь

Returns: последний построенный путь

◆ getLastTrajectory()

const std::vector<std::vector<double> >& bmpf::MonotoneTrajectoryFinder::getLastTrajectory ( ) const

inline

Получить последняя построенная траектория

Returns: последнюю построенную траекторию

◆ getNodeCnt()

int bmpf::MonotoneTrajectoryFinder::getNodeCnt ( ) const

inline

Получить количество опорных точек траектории

Returns: количество опорных точек траектории

◆ getPF()

const std::shared_ptr<bmpf::PathFinder>& bmpf::MonotoneTrajectoryFinder::getPF ( ) const

inline

Получить планировщик пути

Returns: планировщик пути

◆ getScene()

const std::shared_ptr<bmpf::Scene>& bmpf::MonotoneTrajectoryFinder::getScene ( ) const

inline

Получить сцену

Returns: сцена

◆ getTrajectoryAcceleration()

std::vector< double > MonotoneTrajectoryFinder::getTrajectoryAcceleration ( double tm )

получить все ускорения траекторий (первая координата время, потом ускорения)

Parameters

tm время

Returns: все ускорения траекторий

◆ getTrajectoryNode()

std::vector< double > MonotoneTrajectoryFinder::getTrajectoryNode ( double tm )

получить все ноды траекторий получить все ноды траекторий (первая координата время, потом положения, потом скорости, потом ускорения, размерность каждого узла можно узнать из сцены scene->getJointCnt()

Parameters

tm время

Returns: все ноды траекторий

◆ getTrajectoryPosition()

std::vector< double > MonotoneTrajectoryFinder::getTrajectoryPosition ( double tm )

получить все положения траекторий (первая координата время, потом положения)

Parameters

tm время

Returns: все положения траекторий

◆ getTrajectorySpeed()

std::vector< double > MonotoneTrajectoryFinder::getTrajectorySpeed ( double tm )

получить все скорости траекторий (первая координата время, потом скорости)

Parameters

tm время

Returns: все скорости траекторий

◆ getWholeDuration()

double bmpf::MonotoneTrajectoryFinder::getWholeDuration ( ) const

inline

Получить общее время траектории

Returns: общее время траектории

◆ init()

void MonotoneTrajectoryFinder::init	(	const std::shared_ptr< bmpf::Scene > &	scene,
		double	intervalDuration,
		bool	showTrace,
		unsigned int	maxOpenSetSize,
		int	gridSize,
		unsigned int	maxNodeCnt,
		int	checkCnt,
		int	threadCnt = `1`
	)

virtual

инициализация

Parameters

scene	сцена
intervalDuration	интервал между временными метками
showTrace	флаг, выводить ли лог
maxOpenSetSize	максимальный размер открытого множества
gridSize	размер сетки
maxNodeCnt	максимальное кол-во нод в закрытом множестве
checkCnt	количество проверок каждого этапа пути
threadCnt	количество потоков планировщика

◆ isReady()

bool bmpf::MonotoneTrajectoryFinder::isReady ( ) const

inline

Получить флаг, готов ли планировщик

Returns: флаг, готов ли планировщик

◆ prepareTrajectory()

void MonotoneTrajectoryFinder::prepareTrajectory	(	const std::vector< double > &	startState,
		const std::vector< double > &	endState,
		int &	errorCode
	)

virtual

Подготовка траектории

Parameters

startState	стартовое положение
endState	конечное
errorCode	код ошибки

Member Data Documentation

◆ _interpolators

std::vector<std::shared_ptr<MonotoneCubicInterpolation> > bmpf::MonotoneTrajectoryFinder::_interpolators

protected

Интерполяторы для каждой из координат

◆ _isReady

bool bmpf::MonotoneTrajectoryFinder::_isReady {}

protected

флаг, готов ли планировщик

◆ _lastPath

std::vector<std::vector<double> > bmpf::MonotoneTrajectoryFinder::_lastPath

protected

Последний построенный путь

◆ _lastTrajectory

std::vector<std::vector<double> > bmpf::MonotoneTrajectoryFinder::_lastTrajectory

protected

Последняя построенная траектория

◆ _nodeCnt

int bmpf::MonotoneTrajectoryFinder::_nodeCnt {}

protected

количество опорных точек траектории

◆ _pf

std::shared_ptr<bmpf::PathFinder> bmpf::MonotoneTrajectoryFinder::_pf

protected

планировщик пути

◆ _scene

std::shared_ptr<bmpf::Scene> bmpf::MonotoneTrajectoryFinder::_scene

protected

сцена

◆ _startIntervalDuration

double bmpf::MonotoneTrajectoryFinder::_startIntervalDuration {}

protected

временной интервал между соседними точками траектории

◆ _timeIntervals

std::vector<double> bmpf::MonotoneTrajectoryFinder::_timeIntervals

protected

список временных интервалов

◆ _wholeDuration

double bmpf::MonotoneTrajectoryFinder::_wholeDuration {}

protected

общее время траектории

The documentation for this class was generated from the following files:

project/find_trajectory/include/monotone_trajectory_finder.h
project/find_trajectory/src/monotone_trajectory_finder.cpp

Public Member Functions

Protected Member Functions

Protected Attributes

Detailed Description

Constructor & Destructor Documentation

◆ ~MonotoneTrajectoryFinder()

Member Function Documentation

◆ _prepareTrajectory()

◆ getLastPath()

◆ getLastTrajectory()

◆ getNodeCnt()

◆ getPF()

◆ getScene()

◆ getTrajectoryAcceleration()

◆ getTrajectoryNode()

◆ getTrajectoryPosition()

◆ getTrajectorySpeed()

◆ getWholeDuration()

◆ init()

◆ isReady()

◆ prepareTrajectory()

Member Data Documentation

◆ _interpolators

◆ _isReady

◆ _lastPath

◆ _lastTrajectory

◆ _nodeCnt

◆ _pf

◆ _scene

◆ _startIntervalDuration

◆ _timeIntervals

◆ _wholeDuration