#include <multirobot_path_finder.h>

Inheritance diagram for MultiRobotPathFinder:

Collaboration diagram for MultiRobotPathFinder:

Public Member Functions
	MultiRobotPathFinder (const std::shared_ptr< bmpf::Scene > &scene, bool showTrace, unsigned int maxOpenSetSize, int gridSize, unsigned int maxNodeCnt, int threadCnt=1)

virtual	~MultiRobotPathFinder ()

void	paint (const std::vector< double > &state, bool onlyRobot) override

bool	findTick (std::vector< double > &state) override

void	prepare (const std::vector< double > &startState, const std::vector< double > &endState) override

void	buildPath () override

std::vector< std::vector< double > >	checkTask (const std::vector< double > &startState, const std::vector< double > &endState, double opacity)
	проверка задания проверка задания, возвращает пустой вектор, если маршрут можно строить штатным образом, в противном случае сохраняет в _buildedPath готовый маршрут (из стартового и конечного положений) и возвращает его More...

Public Member Functions inherited from bmpf::PathFinder
	PathFinder (const std::shared_ptr< bmpf::Scene > &scene, bool showTrace, int threadCnt=1)

std::vector< std::vector< double > >	findPath (const std::vector< double > &startState, const std::vector< double > &endState, int &errorCode)

void	updateCollider ()

bool	divideCheckPathSegment (const std::vector< double > &prevPoint, std::vector< double > nextPoint, int checkCnt)

int	divideCheckPath (std::vector< std::vector< double >> path, int checkCnt)

bool	simpleCheckPath (const std::vector< std::vector< double >> &path, double maxDist)

bool	checkState (const std::vector< double > &state)
	проверяет доступность состояния Проверяет доступность углов, после проверяет состояние на коллизии More...

std::vector< double >	getRandomState ()

std::vector< double >	getPathStateFromTM (double tm)
	получить состояние по времени две соседние точки считаются разделёнными единичным временным интервалом. More...

bool	checkCollision (const std::vector< double > &state)

void	addObjectToScene (std::string path)

void	deleteObjectFromScene (long robotNum)

double	getPathLength () const

bool	isReady () const

bool	getThreadCnt () const

void	setReady (bool ready)

std::vector< double > &	getStartState ()

std::vector< double > &	getEndState ()

int	getErrorCode () const

const std::vector< std::vector< double > > &	getBuildedPath () const

const std::shared_ptr< bmpf::Scene > &	getScene () const

const std::shared_ptr< bmpf::Collider > &	getCollider () const

double	getCalculationTimeInSeconds () const

Protected Attributes
std::vector< std::shared_ptr< bmpf::NodeGridPathFinder > >	_singleRobotPathFinders

unsigned int	_maxNodeCnt

unsigned int	_maxOpenSetSize

int	_gridSize

int	_scaleGridSize

std::vector< double >	_prevState

std::unordered_set< int >	_pfsNotReadyIndexes

std::shared_ptr< bmpf::NodeGridPathFinder >	_wholeScenePathFinder

std::shared_ptr< bmpf::NodeGridPathFinder >	_scaleWholeScenePathFinder

Protected Attributes inherited from bmpf::PathFinder
double	_pathLength {}

int	_errorCode

std::shared_ptr< bmpf::Scene >	_scene

bool	_showTrace

std::shared_ptr< bmpf::Collider >	_collider

bool	_ready

bool	_threadCnt

std::vector< double >	_endState

std::vector< double >	_startState

std::vector< std::vector< double > >	_buildedPath

std::chrono::time_point< std::chrono::system_clock >	_startTime

double	_calculationTimeInSeconds

Additional Inherited Members
Static Public Member Functions inherited from bmpf::PathFinder
static void	infoPath (const std::vector< std::vector< double >> &path)

static Json::Value	getJSONPath (std::vector< std::vector< double >> path)

static std::vector< std::vector< double > >	getPathFromJSON (const Json::Value &json)

static void	savePathToFile (std::vector< std::vector< double >> path, const std::string &filename)

static std::vector< std::vector< double > >	loadPathFromFile (const std::string &filename, std::string &scenePath)

static std::vector< std::vector< std::vector< double > > >	loadPathsFromFile (const std::string &filename, std::string &scenePath)

static std::vector< std::vector< double > >	splitPath (std::vector< std::vector< double >> path, unsigned long partCnt)

static std::vector< double >	getPathStateFromTM (std::vector< std::vector< double >> &path, double tm)
	получить состояние по времени две соседние точки считаются разделёнными единичным временным интервалом. More...

static double	calculatePathLength (std::vector< std::vector< double >> path)

Static Public Attributes inherited from bmpf::PathFinder
static const int	NO_ERROR = -1

static const int	ERROR_CAN_NOT_FIND_PATH = 1

Detailed Description

Планировщик для сцены с несколькими роботами. Каждый такт планирования он сначала запускает для каждого робота в отдельности. Потом, если нет коллизий на общей сцене, то переходит к следующему, если нет, то откатывает к предыдущему состоянию всех роботов, кроме одного и повторяет планирование из предыдущего состояния

Логика работы планировщика следующая: 1) подготовка к тактам поиска пути 2) выполнение тактов поиска пути с попутным заполнением тех или иных структур 3) если путь найден из этих структур собирается путь и сохраняется в переменную _buildedPath

Constructor & Destructor Documentation

◆ MultiRobotPathFinder()

MultiRobotPathFinder::MultiRobotPathFinder	(	const std::shared_ptr< bmpf::Scene > &	scene,
		bool	showTrace,
		unsigned int	maxOpenSetSize,
		int	gridSize,
		unsigned int	maxNodeCnt,
		int	threadCnt = `1`
	)

inline

конструктор

Parameters

scene	сцена
showTrace	флаг, нужно ли выводить информацию во время поиска пути
maxOpenSetSize	максимальный размер закрытого множества
gridSize	размер сетки планирования
maxNodeCnt	максимальное кол-во нод в закрытом множестве
threadCnt	количество потоков планировщика

◆ ~MultiRobotPathFinder()

virtual MultiRobotPathFinder::~MultiRobotPathFinder ( )

inlinevirtual

Деструктор

Member Function Documentation

◆ buildPath()

void MultiRobotPathFinder::buildPath ( )

overridevirtual

построить путь, построенный путь должен быть сохранён в переменную _buildedPath

Implements bmpf::PathFinder.

◆ checkTask()

std::vector< std::vector< double > > MultiRobotPathFinder::checkTask	(	const std::vector< double > &	startState,
		const std::vector< double > &	endState,
		double	opacity
	)

проверка задания проверка задания, возвращает пустой вектор, если маршрут можно строить штатным образом, в противном случае сохраняет в _buildedPath готовый маршрут (из стартового и конечного положений) и возвращает его

Parameters

startState	начальное состояние
endState	конечное состояние
opacity	точность проверки

Returns: пустой вектор, если маршрут можно строить, вектор из стартового и конечного состояний, если нельзя

◆ findTick()

bool MultiRobotPathFinder::findTick ( std::vector< double > & state )

overridevirtual

такт поиска

Parameters

state текущее состояние планировщика

Returns: возвращает true, если планирование закончено

Implements bmpf::PathFinder.

◆ paint()

void MultiRobotPathFinder::paint	(	const std::vector< double > &	state,
		bool	onlyRobot
	)

overridevirtual

рисование сцены планировщика

Parameters

state	состояние
onlyRobot	флаг, нужно ли рисовать только роботов

Reimplemented from bmpf::PathFinder.

◆ prepare()

void MultiRobotPathFinder::prepare	(	const std::vector< double > &	startState,
		const std::vector< double > &	endState
	)

overridevirtual

подготовка к планированию

Parameters

startState	начальное состояние
endState	конечное состояние

Implements bmpf::PathFinder.

Member Data Documentation

◆ _gridSize

int MultiRobotPathFinder::_gridSize

protected

количество ячеек сетки планирования вдоль каждой из координат

◆ _maxNodeCnt

unsigned int MultiRobotPathFinder::_maxNodeCnt

protected

максимальное кол-во нод

◆ _maxOpenSetSize

unsigned int MultiRobotPathFinder::_maxOpenSetSize

protected

максимальный размер открытого множества

◆ _pfsNotReadyIndexes

std::unordered_set<int> MultiRobotPathFinder::_pfsNotReadyIndexes

protected

индексы не готовых планировщиков

◆ _prevState

std::vector<double> MultiRobotPathFinder::_prevState

protected

предыдущее состояние сцены

◆ _scaleGridSize

int MultiRobotPathFinder::_scaleGridSize

protected

количество ячеек сетки планирования вдоль каждой из координат с возможностью увеличения

◆ _scaleWholeScenePathFinder

std::shared_ptr<bmpf::NodeGridPathFinder> MultiRobotPathFinder::_scaleWholeScenePathFinder

protected

планировщик для всей сцены с возможностью уменьшения ячейки сетки планирования

◆ _singleRobotPathFinders

std::vector<std::shared_ptr<bmpf::NodeGridPathFinder> > MultiRobotPathFinder::_singleRobotPathFinders

protected

планировщики отдельных роботов

◆ _wholeScenePathFinder

std::shared_ptr<bmpf::NodeGridPathFinder> MultiRobotPathFinder::_wholeScenePathFinder

protected

планировщик для всей сцены

The documentation for this class was generated from the following files:

project/find_path/smart_path_finding/include/multirobot_path_finder.h
project/find_path/smart_path_finding/src/multirobot_path_finder.cpp

Public Member Functions

Protected Attributes

Additional Inherited Members

Detailed Description

Constructor & Destructor Documentation

◆ MultiRobotPathFinder()

◆ ~MultiRobotPathFinder()

Member Function Documentation

◆ buildPath()

◆ checkTask()

◆ findTick()

◆ paint()

◆ prepare()

Member Data Documentation

◆ _gridSize

◆ _maxNodeCnt

◆ _maxOpenSetSize

◆ _pfsNotReadyIndexes

◆ _prevState

◆ _scaleGridSize

◆ _scaleWholeScenePathFinder

◆ _singleRobotPathFinders

◆ _wholeScenePathFinder