#include <scene.h>

Public Member Functions
	Scene ()=default

	Scene (const std::vector< std::shared_ptr< bmpf::BaseRobot >> &robot)

	~Scene ()=default

unsigned long	getActiveRobotCnt () const
	посчитать количество активных роботов посчитать количество активных роботов на сцене (объектов с переменными состояниями) More...

unsigned long	addObject (std::string path)

unsigned long	addObject (std::string path, std::vector< double > &transformVector)

void	deleteRobot (long robotNum)

void	saveToFile (const std::string &path)

void	loadFromFile (const std::string &path)

std::vector< std::pair< long, long > >	getJointIndexRanges ()

unsigned long	getJointCnt () const

bool	isSingleActiveRobot () const

std::vector< std::shared_ptr< bmpf::JointParams > >	getJointParamsList ()

std::vector< double >	getMaxSpeedModules ()

std::vector< double >	getMaxAccelerationModules ()

std::vector< std::shared_ptr< bmpf::Link > >	getLinks () const

std::vector< Eigen::Matrix4d >	getTransformMatrices (const std::vector< double > &state)
	получить список матриц преобразований всех звеньев получить список матриц преобразований всех звеньев по состоянию сцены More...

std::vector< double >	getEndEffectorPositions (const std::vector< double > &state)
	получить список положений (x,y,z) рабочих инструментов всех роботов получить список положений (x,y,z) рабочих инструментов всех роботов по состоянию сцены More...

std::vector< double >	getEndEffectorDiffPositions (const std::vector< double > &state, int iVal)

std::vector< double >	getEndEffectorDiff2Positions (const std::vector< double > &state, int iVal, int jVal)

std::vector< Eigen::Matrix4d >	getEndEffectorTransformMatrices (const std::vector< double > &state)

std::vector< Eigen::Matrix4d >	getEndEffectorDiffTransformMatrices (const std::vector< double > &state, int iVal)

std::vector< Eigen::Matrix4d >	getEndEffectorDiff2TransformMatrices (const std::vector< double > &state, int iVal, int jVal)

std::vector< double >	getEndEffectorRGVectors (const std::vector< double > &state)

std::vector< double >	getEndEffectorDiffRGVector (const std::vector< double > &state, int iVal)

std::vector< double >	getEndEffectorDiff2RGVector (const std::vector< double > &state, int iVal, int jVal)

std::vector< double >	getAllLinkPositions (const std::vector< double > &state)

std::vector< double >	getAllLinkRGVectors (const std::vector< double > &state)

bool	isStateEnabled (const std::vector< double > &state)

bool	isStateEnabled (std::vector< double > state, unsigned long robotNum)

std::vector< double >	getRandomState ()

const std::vector< std::shared_ptr< bmpf::BaseRobot > > &	getRobots () const

std::string	getScenePath () const

std::vector< std::shared_ptr< Scene > >	getSingleRobotScenes ()

std::vector< double >	getSingleObjectState (const std::vector< double > &state, unsigned long objectNum)

std::vector< std::vector< double > >	getGroupedTranslation () const

std::vector< std::vector< double > >	getGroupedRotation () const

std::vector< std::vector< double > >	getGroupedScale () const

std::vector< std::vector< double > >	getGroupedTransformVector () const

std::vector< std::vector< std::string > >	getGroupedModelPaths () const

void	setGroupedTranslation (std::vector< std::vector< double >> groupedTranslation)

void	setGroupedRotation (std::vector< std::vector< double >> groupedRotation)

void	setGroupedScale (std::vector< std::vector< double >> groupedScale)

void	setGroupedTransformVector (std::vector< std::vector< double >> transformVectors)

template<typename ... ArgsT>
std::vector< double >	concatenateStates (ArgsT ... states)

template<typename ... ArgsT>
std::vector< int >	concatenateCoords (ArgsT ... states)

std::vector< bool >	areObjectsJointed ()

std::vector< int >	getJointedObjectIndexes ()

std::vector< int >	getNotJointedObjectIndexes ()

Static Public Member Functions
static std::vector< double >	concatenateStates (const std::vector< std::vector< double >> &states)

static std::vector< double >	concatenateStates (std::initializer_list< std::vector< double >> states)

static std::vector< int >	concatenateCoords (const std::vector< std::vector< int >> &coords)

Protected Member Functions
void	_initObjects ()

Detailed Description

Класс сцены

Constructor & Destructor Documentation

◆ Scene() [1/2]

bmpf::Scene::Scene ( )

default

Конструктор по умолчанию

◆ Scene() [2/2]

Scene::Scene ( const std::vector< std::shared_ptr< bmpf::BaseRobot >> & robot )

explicit

конструктор сцены от одного робота

Parameters

robot робот

◆ ~Scene()

bmpf::Scene::~Scene ( )

default

Деструктор по умолчанию

Member Function Documentation

◆ _initObjects()

void Scene::_initObjects ( )

protected

заполняет по имеющимся на сцене роботам общие списки jointCnt, _jointIndexRanges, _jointParams и _links

◆ addObject() [1/2]

unsigned long Scene::addObject ( std::string path )

Добавить робота на сцену

Parameters

path	путь к описанию робота

Returns: id добавленного робота в общем списке роботов

◆ addObject() [2/2]

unsigned long Scene::addObject	(	std::string	path,
		std::vector< double > &	transformVector
	)

добавить робота на сцену

Parameters

path	путь к описанию робота,
transformVector	вектор трансформации position: x,y,z; rotation: r,p,y; scale: x,y,z

Returns: id добавленного робота в общем списке роботов

◆ areObjectsJointed()

std::vector<bool> bmpf::Scene::areObjectsJointed ( )

inline

получить список флагов, имеет ли тот или иной объект звенья

Returns: список флагов, имеет ли тот или иной объект звенья

◆ concatenateCoords() [1/2]

template<typename ... ArgsT>

std::vector<int> bmpf::Scene::concatenateCoords ( ArgsT ... states )

inline

объединить состояния роботов (вспомогательный метод)

Parameters

states список состояний

Returns: объединённое состояние

◆ concatenateCoords() [2/2]

std::vector< int > Scene::concatenateCoords ( const std::vector< std::vector< int >> & coords )

static

объединить координаты роботов

Parameters

coords координаты

Returns: объединённый список координат

◆ concatenateStates() [1/3]

template<typename ... ArgsT>

std::vector<double> bmpf::Scene::concatenateStates ( ArgsT ... states )

inline

объединить состояния роботов (вспомогательный метод)

Parameters

states список состояний

Returns: объединённое состояние

◆ concatenateStates() [2/3]

std::vector< double > Scene::concatenateStates ( const std::vector< std::vector< double >> & states )

static

объединить состояния роботов (последовательно)

Parameters

states список состояний

Returns: объединённое состояние

◆ concatenateStates() [3/3]

std::vector< double > Scene::concatenateStates ( std::initializer_list< std::vector< double >> states )

static

объединить состояния роботов (последовательно)

Parameters

states список состояний

Returns: объединённое состояние

◆ deleteRobot()

void Scene::deleteRobot ( long robotNum )

удалить робота со сцены

Parameters

robotNum номер робота в общем списке

◆ getActiveRobotCnt()

unsigned long Scene::getActiveRobotCnt ( ) const

посчитать количество активных роботов посчитать количество активных роботов на сцене (объектов с переменными состояниями)

Returns: количество активных роботов на сцене

◆ getAllLinkPositions()

std::vector< double > Scene::getAllLinkPositions ( const std::vector< double > & state )

получить список положений звеньев всех роботов по состоянию сцены (x,y,z)

Parameters

state состояние сцены

Returns: список положений звеньев

◆ getAllLinkRGVectors()

std::vector< double > Scene::getAllLinkRGVectors ( const std::vector< double > & state )

получить список положений (x,y,z) и ориентаций (параметры Родриго-Гамильтона) звеньев всех роботов по состоянию сцены

Parameters

state состояние сцены

Returns: список положений и ориентаций

◆ getEndEffectorDiff2Positions()

std::vector< double > Scene::getEndEffectorDiff2Positions	(	const std::vector< double > &	state,
		int	iVal,
		int	jVal
	)

получить частную производную положений рабочих инструментов роботов по i-ой и j-ой координатам

Parameters

state	состояние сцены
iVal	индекс координаты, по которой первый раз берётся производная
jVal	индекс координаты, по которой второй раз берётся производная

Returns: частная производная положений рабочих инструментов

◆ getEndEffectorDiff2RGVector()

std::vector< double > Scene::getEndEffectorDiff2RGVector	(	const std::vector< double > &	state,
		int	iVal,
		int	jVal
	)

получить частную производную положения и ориентации рабочего инструмента (заданы параметрами Родриго-Гамильтона) по i-ой и j-ой координатам

Parameters

state	состояние сцены
iVal	индекс координаты, по которой первый раз берётся производная
jVal	индекс координаты, по которой второй раз берётся производная

Returns: частная производная

◆ getEndEffectorDiff2TransformMatrices()

std::vector< Eigen::Matrix4d > Scene::getEndEffectorDiff2TransformMatrices	(	const std::vector< double > &	state,
		int	iVal,
		int	jVal
	)

получить частные производные матриц преобразования из СК базы робота в СК рабочего инструмента для каждого робота сцены по i-ой координате и j-ой координате

Parameters

state	состояние сцены
iVal	индекс координаты, по которой первый раз берётся производная
jVal	индекс координаты, по которой второй раз берётся производная

Returns: частные производные матриц преобразования

◆ getEndEffectorDiffPositions()

std::vector< double > Scene::getEndEffectorDiffPositions	(	const std::vector< double > &	state,
		int	iVal
	)

Получить частную производную положений рабочих инструментов роботов по i-ой координате

Parameters

state	состояние сцены
iVal	индекс координаты, по которой берётся производная

Returns: частная производная положений рабочих инструментов

◆ getEndEffectorDiffRGVector()

std::vector< double > Scene::getEndEffectorDiffRGVector	(	const std::vector< double > &	state,
		int	iVal
	)

получить частную производную положения и ориентации рабочего инструмента (заданы параметрами Родриго-Гамильтона) по i-ой координате

Parameters

state	состояние сцены
iVal	индекс координаты, по которой берётся производная

Returns: частная производная

◆ getEndEffectorDiffTransformMatrices()

std::vector< Eigen::Matrix4d > Scene::getEndEffectorDiffTransformMatrices	(	const std::vector< double > &	state,
		int	iVal
	)

получить частные производные матриц преобразования из СК базы робота в СК рабочего инструмента для каждого робота сцены по i-ой координате

Parameters

state	состояние сцены
iVal	индекс координаты, по которой берётся производная

Returns: частные производные матриц преобразования

◆ getEndEffectorPositions()

std::vector< double > Scene::getEndEffectorPositions ( const std::vector< double > & state )

получить список положений (x,y,z) рабочих инструментов всех роботов получить список положений (x,y,z) рабочих инструментов всех роботов по состоянию сцены

Parameters

state состояние сцены

Returns: список положений

◆ getEndEffectorRGVectors()

std::vector< double > Scene::getEndEffectorRGVectors ( const std::vector< double > & state )

получить список положений и ориентаций рабочего инструмента (заданы параметрами Родриго-Гамильтона)

Parameters

state состояние сцены

Returns: список положений и ориентаций

◆ getEndEffectorTransformMatrices()

std::vector< Eigen::Matrix4d > Scene::getEndEffectorTransformMatrices ( const std::vector< double > & state )

получить матрицы преобразования из СК базы робота в СК рабочего инструмента для каждого робота сцены

Parameters

state состояние сцены

Returns: матрицы преобразования

◆ getGroupedModelPaths()

std::vector< std::vector< std::string > > Scene::getGroupedModelPaths ( ) const

получить пути к моделям для каждого из роботов (группируются по роботам)

Returns: пути к моделям для каждого из роботов

◆ getGroupedRotation()

std::vector< std::vector< double > > Scene::getGroupedRotation ( ) const

получить повороты для каждого из роботов

Returns: повороты для каждого из роботов

◆ getGroupedScale()

std::vector< std::vector< double > > Scene::getGroupedScale ( ) const

получить масштабы для каждого из роботов

Returns: масштабы для каждого из роботов

◆ getGroupedTransformVector()

std::vector< std::vector< double > > Scene::getGroupedTransformVector ( ) const

получить векторы преобразования для каждого из роботов

Returns: векторы преобразования для каждого из роботов

◆ getGroupedTranslation()

std::vector< std::vector< double > > Scene::getGroupedTranslation ( ) const

получить смещения для каждого из роботов

Returns: смещения для каждого из роботов

◆ getJointCnt()

unsigned long bmpf::Scene::getJointCnt ( ) const

inline

получить суммарное количество сочленений у всех роботов на сцене

Returns: суммарное количество сочленений у всех роботов на сцене

◆ getJointedObjectIndexes()

std::vector<int> bmpf::Scene::getJointedObjectIndexes ( )

inline

получить список индексов всех объектов, имеющих звенья

Returns: список индексов всех объектов, имеющих звенья

◆ getJointIndexRanges()

std::vector<std::pair<long, long> > bmpf::Scene::getJointIndexRanges ( )

inline

получить диапазоны индексов сочленений всех роботов

Returns: диапазоны индексов сочленений всех роботов

◆ getJointParamsList()

std::vector<std::shared_ptr<bmpf::JointParams> > bmpf::Scene::getJointParamsList ( )

inline

получить список параметров сочленений робота

Returns: список параметров сочленений робота

◆ getLinks()

std::vector<std::shared_ptr<bmpf::Link> > bmpf::Scene::getLinks ( ) const

inline

получить список звеньев робота

Returns: список звеньев робота

◆ getMaxAccelerationModules()

std::vector<double> bmpf::Scene::getMaxAccelerationModules ( )

inline

получить максимальные по модулю значения ускорения каждой из координат

Returns: максимальные по модулю значения ускорения каждой из координат

◆ getMaxSpeedModules()

std::vector<double> bmpf::Scene::getMaxSpeedModules ( )

inline

получить максимальные по модулю значения скорости каждой из координат

Returns: максимальные по модулю значения скорости каждой из координат

◆ getNotJointedObjectIndexes()

std::vector<int> bmpf::Scene::getNotJointedObjectIndexes ( )

inline

получить список индексов всех объектов, не имеющих звенья

Returns: список индексов всех объектов, не имеющих звенья

◆ getRandomState()

std::vector< double > Scene::getRandomState ( )

получить случайное состояние сцены

Returns: случайное состояние сцены

◆ getRobots()

const std::vector<std::shared_ptr<bmpf::BaseRobot> >& bmpf::Scene::getRobots ( ) const

inline

получить список роботов

Returns: список роботов

◆ getScenePath()

std::string bmpf::Scene::getScenePath ( ) const

inline

получить путь к описанию сцены

Returns: путь к описанию сцены

◆ getSingleObjectState()

std::vector< double > Scene::getSingleObjectState	(	const std::vector< double > &	state,
		unsigned long	objectNum
	)

получить состояние робота

Parameters

state	состояние сцены
objectNum	номер робота в списке роботов

Returns: состояние робота

◆ getSingleRobotScenes()

std::vector<std::shared_ptr<Scene> > bmpf::Scene::getSingleRobotScenes ( )

inline

Получить виртуальные сцены с одним активным роботом

Returns: виртуальные сцены с одним активным роботом

◆ getTransformMatrices()

std::vector< Eigen::Matrix4d > Scene::getTransformMatrices ( const std::vector< double > & state )

получить список матриц преобразований всех звеньев получить список матриц преобразований всех звеньев по состоянию сцены

Parameters

state состояние

Returns: список матриц преобразований

◆ isSingleActiveRobot()

bool bmpf::Scene::isSingleActiveRobot ( ) const

inline

проверка, находится ли на сцене всего один активный робот

Returns: находится ли на сцене всего один активный робот

◆ isStateEnabled() [1/2]

bool Scene::isStateEnabled ( const std::vector< double > & state )

проверка, допустимо ли состояние сцены (по допустимым диапазонам звеньев)

Parameters

state состояние сцены

Returns: флаг, допустимо ли состояние сцены

◆ isStateEnabled() [2/2]

bool Scene::isStateEnabled	(	std::vector< double >	state,
		unsigned long	robotNum
	)

проверка, допустимо ли состояние сцены для конкретного робота (по допустимым диапазонам звеньев)

Parameters

state	состояние сцены
robotNum	номер робота в списке роботов

Returns: флаг, допустимо ли состояние сцены

◆ loadFromFile()

void Scene::loadFromFile ( const std::string & path )

загрузить из файла

Parameters

path	путь к описанию сцены

◆ saveToFile()

void Scene::saveToFile ( const std::string & path )

сохранить в файл

Parameters

path

◆ setGroupedRotation()

void Scene::setGroupedRotation ( std::vector< std::vector< double >> groupedRotation )

задать повороты для каждого из роботов

Parameters

groupedRotation повороты для каждого из роботов

◆ setGroupedScale()

void Scene::setGroupedScale ( std::vector< std::vector< double >> groupedScale )

задать масштабы для каждого из роботов

Parameters

groupedScale масштабы для каждого из роботов

◆ setGroupedTransformVector()

void Scene::setGroupedTransformVector ( std::vector< std::vector< double >> transformVectors )

задать векторы преобразования для каждого из роботов

Parameters

transformVectors векторы преобразования для каждого из роботов

◆ setGroupedTranslation()

void Scene::setGroupedTranslation ( std::vector< std::vector< double >> groupedTranslation )

задать смещения для каждого из роботов

Parameters

groupedTranslation смещения для каждого из роботов

The documentation for this class was generated from the following files:

project/core/scene/include/scene.h
project/core/scene/src/scene.cpp

Public Member Functions

Static Public Member Functions

Protected Member Functions

Detailed Description

Constructor & Destructor Documentation

◆ Scene() [1/2]

◆ Scene() [2/2]

◆ ~Scene()

Member Function Documentation

◆ _initObjects()

◆ addObject() [1/2]

◆ addObject() [2/2]

◆ areObjectsJointed()

◆ concatenateCoords() [1/2]

◆ concatenateCoords() [2/2]

◆ concatenateStates() [1/3]

◆ concatenateStates() [2/3]

◆ concatenateStates() [3/3]

◆ deleteRobot()

◆ getActiveRobotCnt()

◆ getAllLinkPositions()

◆ getAllLinkRGVectors()

◆ getEndEffectorDiff2Positions()

◆ getEndEffectorDiff2RGVector()

◆ getEndEffectorDiff2TransformMatrices()

◆ getEndEffectorDiffPositions()

◆ getEndEffectorDiffRGVector()

◆ getEndEffectorDiffTransformMatrices()

◆ getEndEffectorPositions()

◆ getEndEffectorRGVectors()

◆ getEndEffectorTransformMatrices()

◆ getGroupedModelPaths()

◆ getGroupedRotation()

◆ getGroupedScale()

◆ getGroupedTransformVector()

◆ getGroupedTranslation()

◆ getJointCnt()

◆ getJointedObjectIndexes()

◆ getJointIndexRanges()

◆ getJointParamsList()

◆ getLinks()

◆ getMaxAccelerationModules()

◆ getMaxSpeedModules()

◆ getNotJointedObjectIndexes()

◆ getRandomState()

◆ getRobots()

◆ getScenePath()

◆ getSingleObjectState()

◆ getSingleRobotScenes()

◆ getTransformMatrices()

◆ isSingleActiveRobot()

◆ isStateEnabled() [1/2]

◆ isStateEnabled() [2/2]

◆ loadFromFile()

◆ saveToFile()

◆ setGroupedRotation()

◆ setGroupedScale()

◆ setGroupedTransformVector()

◆ setGroupedTranslation()