TrajectoryFindingServer Class Reference

#include <trajectory_finding_server.h>

Inheritance diagram for TrajectoryFindingServer:

Collaboration diagram for TrajectoryFindingServer:

Public Member Functions
void	processCommand (int clientSocket, int command, Json::Value jsonData) override
void	onSocketConnected (int clientSocket) override
	TrajectoryFindingServer (const std::shared_ptr< bmpf::Scene > &scene, double intervalDuration, bool showTrace, unsigned int maxOpenSetSize, int gridSize, unsigned int maxNodeCnt, int checkCnt, int threadCnt=1)
Public Member Functions inherited from BaseServer
void	mainLoop ()
virtual void	init (int port, int maxClients, int delay)
void	processRequests (int clientSocket)
void	stop ()
int	acceptNewSocket ()
int	getServerFd () const
const sockaddr_in &	getAddress () const

Static Public Member Functions
static void	startFindTrajectory (TrajectoryFindingServer *tps, std::shared_ptr< bmpf::MonotoneTrajectoryFinder > tf, int clientSocket, std::vector< double > start, std::vector< double > end)
Static Public Member Functions inherited from BaseServer
static void	initLinuxServerSocket ()

Static Public Attributes
static const int	COMMAND_IS_READY = 0
static const int	COMMAND_START_FIND_TRAJECTORY = 1
static const int	COMMAND_GET_POSITIONS = 2
static const int	COMMAND_GET_SPEED = 3
static const int	COMMAND_GET_ACCELERATIONS = 4

Protected Attributes
std::unordered_map< int, bool >	trajectoryFindingReady
std::unordered_map< int, std::shared_ptr< bmpf::MonotoneTrajectoryFinder > >	tfs
std::shared_ptr< bmpf::Scene >	_scene
double	_intervalDuration
bool	_showTrace
unsigned int	_maxOpenSetSize
int	_gridSize
unsigned int	_maxNodeCnt
int	_checkCnt
int	_threadCnt
Protected Attributes inherited from BaseServer
sem_t	_sem

Detailed Description

Сервер для планирования траекторий

Constructor & Destructor Documentation

TrajectoryFindingServer()

TrajectoryFindingServer::TrajectoryFindingServer ( const std::shared_ptr< bmpf::Scene > &  scene, double  intervalDuration, bool  showTrace, unsigned int  maxOpenSetSize, int  gridSize, unsigned int  maxNodeCnt, int  checkCnt, int  threadCnt = 1  )

inline

Parameters

scene	сцена
intervalDuration	интервал между временными метками
showTrace	флаг, выводить ли лог
maxOpenSetSize	максимальный размер открытого множества
gridSize	размер сетки планирования
maxNodeCnt	максимальное кол-во нод в закрытом множестве
checkCnt	количество проверок каждого этапа пути
threadCnt	количество потоков планировщика

Member Function Documentation

onSocketConnected()

void TrajectoryFindingServer::onSocketConnected ( int  clientSocket )

overridevirtual

Обработка подключения нового клиента

Parameters

clientSocket

fd клиента

Implements BaseServer.

processCommand()

void TrajectoryFindingServer::processCommand ( int  clientSocket, int  command, Json::Value  jsonData  )

overridevirtual

Обработка запроса клиента

Parameters

clientSocket	fd клиента
command	код команды
jsonData	данные команды

Обработка запроса клиента

Parameters

clientSocket

fd клиента

Implements BaseServer.

startFindTrajectory()

void TrajectoryFindingServer::startFindTrajectory ( TrajectoryFindingServer *  tps, std::shared_ptr< bmpf::MonotoneTrajectoryFinder >  tf, int  clientSocket, std::vector< double >  start, std::vector< double >  end  )

static

Запуск планирования траектории

Parameters

tps	сервер планирования
tf	планировщик
clientSocket	fd клиента
start	стартовое состояние
end	конечное состояние

Member Data Documentation

_checkCnt

int TrajectoryFindingServer::_checkCnt

protected

количество проверок каждого этапа пути

_gridSize

int TrajectoryFindingServer::_gridSize

protected

размер сетки планирования

_intervalDuration

double TrajectoryFindingServer::_intervalDuration

protected

интервал между временными метками

_maxNodeCnt

unsigned int TrajectoryFindingServer::_maxNodeCnt

protected

максимальное кол-во нод в закрытом множестве

_maxOpenSetSize

unsigned int TrajectoryFindingServer::_maxOpenSetSize

protected

максимальный размер открытого множества

_scene

std::shared_ptr<bmpf::Scene> TrajectoryFindingServer::_scene

protected

сцена

_showTrace

bool TrajectoryFindingServer::_showTrace

protected

флаг, выводить ли лог

_threadCnt

int TrajectoryFindingServer::_threadCnt

protected

количество потоков планировщика

COMMAND_GET_ACCELERATIONS

const int TrajectoryFindingServer::COMMAND_GET_ACCELERATIONS = 4

static

Получить ускорения траектории

COMMAND_GET_POSITIONS

const int TrajectoryFindingServer::COMMAND_GET_POSITIONS = 2

static

Получить положения траектории

COMMAND_GET_SPEED

const int TrajectoryFindingServer::COMMAND_GET_SPEED = 3

static

Получить скорости траектории

COMMAND_IS_READY

const int TrajectoryFindingServer::COMMAND_IS_READY = 0

static

Проверка, готов ли планировщик

COMMAND_START_FIND_TRAJECTORY

const int TrajectoryFindingServer::COMMAND_START_FIND_TRAJECTORY = 1

static

Запуск поиска траектории

tfs

std::unordered_map<int, std::shared_ptr<bmpf::MonotoneTrajectoryFinder> > TrajectoryFindingServer::tfs

protected

Словарь планировщиков для каждого fd сокета клиента

trajectoryFindingReady

std::unordered_map<int, bool> TrajectoryFindingServer::trajectoryFindingReady

protected

Словарь флагов, готов ли планировщик для каждого fd сокета клиента

---

The documentation for this class was generated from the following files:

• project/network/servers/include/trajectory_finding_server.h
• project/network/servers/src/trajectory_finding_server.cpp