Buran Motion Planning Framework
Public Member Functions | Public Attributes | List of all members
bmpf::Joint Class Reference

#include <joint.h>

Public Member Functions

 Joint (Eigen::Matrix4d parentTransform, Eigen::Matrix4d linkTransform, bool isFixed, double jointAngle, Eigen::Vector3d axis, bool isVirtual)
 
Eigen::Matrix4d getTransformMatrix ()
 
Eigen::Matrix4d getDiffTransformMatrix ()
 
Eigen::Matrix4d getDiff2TransformMatrix ()
 
Eigen::Vector3d getAxis () const
 

Public Attributes

bool isFixed
 
double jointAngle
 
Eigen::Vector3d axis
 
bool isVirtual
 
Eigen::Matrix4d parentTransform
 
Eigen::Matrix4d linkTransform
 

Detailed Description

Базовый класс для всех сочленений роботов

Constructor & Destructor Documentation

◆ Joint()

bmpf::Joint::Joint ( Eigen::Matrix4d  parentTransform,
Eigen::Matrix4d  linkTransform,
bool  isFixed,
double  jointAngle,
Eigen::Vector3d  axis,
bool  isVirtual 
)
inline

Конструктор

Parameters
parentTransformматрица преобразования из СК родительского сочленения в СК текущего
linkTransformматрица преобразования из СК сочленения в СК следующего за ним звена
isFixedфлаг, является ли сочленение фиксированным (без привода)
jointAngleтекущий угол поворота звена
axisось вращения
isVirtualфлаг, что сочленение является виртуальным и не связано со звеном

Member Function Documentation

◆ getAxis()

Eigen::Vector3d bmpf::Joint::getAxis ( ) const
inline

получить ось вращения сочленения

Returns
ось вращения сочленения

◆ getDiff2TransformMatrix()

Eigen::Matrix4d bmpf::Joint::getDiff2TransformMatrix ( )
inline

Получить вторую производную матрицы преобразования сочленения

Returns
вторая производную матрицы преобразования сочленения

◆ getDiffTransformMatrix()

Eigen::Matrix4d bmpf::Joint::getDiffTransformMatrix ( )
inline

Получить первую производную матрицы преобразования сочленения

Returns
первая производную матрицы преобразования сочленения

◆ getTransformMatrix()

Eigen::Matrix4d bmpf::Joint::getTransformMatrix ( )
inline

Получить матрицу преобразования сочленения

Returns
матрица преобразования сочленения

Member Data Documentation

◆ axis

Eigen::Vector3d bmpf::Joint::axis

Ось вращения

◆ isFixed

bool bmpf::Joint::isFixed

Флаг, является ли сочленение фиксированным (без привода)

◆ isVirtual

bool bmpf::Joint::isVirtual

Флаг, что сочленение является виртуальным и не связано со звеном

◆ jointAngle

double bmpf::Joint::jointAngle

Текущий угол поворота звена

◆ linkTransform

Eigen::Matrix4d bmpf::Joint::linkTransform

Матрица преобразования из СК сочленения в СК следующего за ним звена

◆ parentTransform

Eigen::Matrix4d bmpf::Joint::parentTransform

Матрица преобразования из СК родительского сочленения в СК текущего


The documentation for this class was generated from the following file: