bmpf::Joint Class Reference

#include <joint.h>

Public Member Functions
	Joint (Eigen::Matrix4d parentTransform, Eigen::Matrix4d linkTransform, bool isFixed, double jointAngle, Eigen::Vector3d axis, bool isVirtual)
Eigen::Matrix4d	getTransformMatrix ()
Eigen::Matrix4d	getDiffTransformMatrix ()
Eigen::Matrix4d	getDiff2TransformMatrix ()
Eigen::Vector3d	getAxis () const

Public Attributes
bool	isFixed
double	jointAngle
Eigen::Vector3d	axis
bool	isVirtual
Eigen::Matrix4d	parentTransform
Eigen::Matrix4d	linkTransform

Detailed Description

Базовый класс для всех сочленений роботов

Constructor & Destructor Documentation

Joint()

bmpf::Joint::Joint ( Eigen::Matrix4d  parentTransform, Eigen::Matrix4d  linkTransform, bool  isFixed, double  jointAngle, Eigen::Vector3d  axis, bool  isVirtual  )

inline

Конструктор

Parameters

parentTransform	матрица преобразования из СК родительского сочленения в СК текущего
linkTransform	матрица преобразования из СК сочленения в СК следующего за ним звена
isFixed	флаг, является ли сочленение фиксированным (без привода)
jointAngle	текущий угол поворота звена
axis	ось вращения
isVirtual	флаг, что сочленение является виртуальным и не связано со звеном

Member Function Documentation

getAxis()

Eigen::Vector3d bmpf::Joint::getAxis ( ) const

inline

получить ось вращения сочленения

Returns

ось вращения сочленения

getDiff2TransformMatrix()

Eigen::Matrix4d bmpf::Joint::getDiff2TransformMatrix ( )

inline

Получить вторую производную матрицы преобразования сочленения

Returns

вторая производную матрицы преобразования сочленения

getDiffTransformMatrix()

Eigen::Matrix4d bmpf::Joint::getDiffTransformMatrix ( )

inline

Получить первую производную матрицы преобразования сочленения

Returns

первая производную матрицы преобразования сочленения

getTransformMatrix()

Eigen::Matrix4d bmpf::Joint::getTransformMatrix ( )

inline

Получить матрицу преобразования сочленения

Returns

матрица преобразования сочленения

Member Data Documentation

axis

Eigen::Vector3d bmpf::Joint::axis

Ось вращения

isFixed

bool bmpf::Joint::isFixed

Флаг, является ли сочленение фиксированным (без привода)

isVirtual

bool bmpf::Joint::isVirtual

Флаг, что сочленение является виртуальным и не связано со звеном

jointAngle

double bmpf::Joint::jointAngle

Текущий угол поворота звена

linkTransform

Eigen::Matrix4d bmpf::Joint::linkTransform

Матрица преобразования из СК сочленения в СК следующего за ним звена

parentTransform

Eigen::Matrix4d bmpf::Joint::parentTransform

Матрица преобразования из СК родительского сочленения в СК текущего

---

The documentation for this class was generated from the following file:

• project/core/robot/include/base/joint.h