Buran Motion Planning Framework
|
#include <joint.h>
Public Member Functions | |
Joint (Eigen::Matrix4d parentTransform, Eigen::Matrix4d linkTransform, bool isFixed, double jointAngle, Eigen::Vector3d axis, bool isVirtual) | |
Eigen::Matrix4d | getTransformMatrix () |
Eigen::Matrix4d | getDiffTransformMatrix () |
Eigen::Matrix4d | getDiff2TransformMatrix () |
Eigen::Vector3d | getAxis () const |
Public Attributes | |
bool | isFixed |
double | jointAngle |
Eigen::Vector3d | axis |
bool | isVirtual |
Eigen::Matrix4d | parentTransform |
Eigen::Matrix4d | linkTransform |
Базовый класс для всех сочленений роботов
|
inline |
Конструктор
parentTransform | матрица преобразования из СК родительского сочленения в СК текущего |
linkTransform | матрица преобразования из СК сочленения в СК следующего за ним звена |
isFixed | флаг, является ли сочленение фиксированным (без привода) |
jointAngle | текущий угол поворота звена |
axis | ось вращения |
isVirtual | флаг, что сочленение является виртуальным и не связано со звеном |
|
inline |
получить ось вращения сочленения
|
inline |
Получить вторую производную матрицы преобразования сочленения
|
inline |
Получить первую производную матрицы преобразования сочленения
|
inline |
Получить матрицу преобразования сочленения
Eigen::Vector3d bmpf::Joint::axis |
Ось вращения
bool bmpf::Joint::isFixed |
Флаг, является ли сочленение фиксированным (без привода)
bool bmpf::Joint::isVirtual |
Флаг, что сочленение является виртуальным и не связано со звеном
double bmpf::Joint::jointAngle |
Текущий угол поворота звена
Eigen::Matrix4d bmpf::Joint::linkTransform |
Матрица преобразования из СК сочленения в СК следующего за ним звена
Eigen::Matrix4d bmpf::Joint::parentTransform |
Матрица преобразования из СК родительского сочленения в СК текущего