Базовый класс для всех коллайдеров Базовый класс для всех коллайдеров, все функции являются чисто виртуальными Коллайдер выстраивает параметризированную сцену, состоящую из произвольного числа роботов, потом по состоянию возвращает флаг, соответствует ли это состояние коллизии моделей сцены. Состояния передаются в качестве матриц преобразований из текущей СК звена в следующую. Класс работает по следующему принципу: сначала мы задаём состояние кооллайдеру, а потом либо запускаем его рисование, либо проверку коллизий, одновременно эти два дейсвтвия выполняться не могут. При этом он оперирует только 3D объектами и их матрицами преобразований More...
#include <collider.h>
Public Member Functions | |
| virtual void | init (std::vector< std::vector< std::string >> groupedModelPaths, bool subColliders)=0 |
| virtual void | paint (std::vector< Eigen::Matrix4d > matrices, bool onlyRobot)=0 |
| virtual bool | isCollided (std::vector< Eigen::Matrix4d > matrices)=0 |
| virtual bool | isCollided (std::vector< Eigen::Matrix4d > matrices, std::vector< int > robotIndexes)=0 |
| проверка соответствует ли состояние сцены столкновению проверка соответствует ли состояние сцены (список матриц преобразований звеньев только для задействованных объектов) столкновению при этом учитываются только объекты с индексами из robotIndexes. More... | |
| virtual std::vector< float > | getPoints (std::vector< Eigen::Matrix4d > matrices)=0 |
| virtual std::vector< double > | getBoxCoords (unsigned long robotNum, std::vector< Eigen::Matrix4d > matrices)=0 |
| получить координаты куба, ограничивающего объём робота получить координаты куба, ограничивающего объём, в котором помещён робот с индексом robotNum, если задать его звеньям матрицы трансформации из списка всех матриц трансформации звеньев сцены, возвращает список из шести координат: min.x(), min.y(), min.z(), max.x(), max.y(), max.z() More... | |
| virtual std::vector< double > | getBoxPoints (unsigned long robotNum, std::vector< Eigen::Matrix4d > matrices)=0 |
| получить точки куба, ограничивающего объём робота получить точки куба, ограничивающего объём, в котором помещён робот с индексом robotNum, если задать его звеньям матрицы трансформации из списка всех матриц трансформации звеньев сцены, возвращает список из точек, по которым построится куб линиями GL_LINES ax, ay, az, bx, by, bz. More... | |
Detailed Description
Базовый класс для всех коллайдеров Базовый класс для всех коллайдеров, все функции являются чисто виртуальными Коллайдер выстраивает параметризированную сцену, состоящую из произвольного числа роботов, потом по состоянию возвращает флаг, соответствует ли это состояние коллизии моделей сцены. Состояния передаются в качестве матриц преобразований из текущей СК звена в следующую. Класс работает по следующему принципу: сначала мы задаём состояние кооллайдеру, а потом либо запускаем его рисование, либо проверку коллизий, одновременно эти два дейсвтвия выполняться не могут. При этом он оперирует только 3D объектами и их матрицами преобразований
Member Function Documentation
◆ getBoxCoords()
|
pure virtual |
получить координаты куба, ограничивающего объём робота получить координаты куба, ограничивающего объём, в котором помещён робот с индексом robotNum, если задать его звеньям матрицы трансформации из списка всех матриц трансформации звеньев сцены, возвращает список из шести координат: min.x(), min.y(), min.z(), max.x(), max.y(), max.z()
- Parameters
-
robotNum номер робота в списке роботов matrices список матриц преобразований звеньев
- Returns
- получить координаты куба, ограничивающего объём робота
Implemented in bmpf::SolidSyncCollider, and bmpf::SolidCollider.
◆ getBoxPoints()
|
pure virtual |
получить точки куба, ограничивающего объём робота получить точки куба, ограничивающего объём, в котором помещён робот с индексом robotNum, если задать его звеньям матрицы трансформации из списка всех матриц трансформации звеньев сцены, возвращает список из точек, по которым построится куб линиями GL_LINES ax, ay, az, bx, by, bz.
- Parameters
-
robotNum номер робота в списке роботов matrices список матриц преобразований звеньев
- Returns
- получить точки куба, ограничивающего объём робота
Implemented in bmpf::SolidCollider, and bmpf::SolidSyncCollider.
◆ getPoints()
|
pure virtual |
возвращает список всех координат полигона (вектор нормали и координаты вершины): nx, ny, nz, ax, ay, az, bx, by, bz, cx, cy, cz по списку матриц состояния
- Parameters
-
matrices список матриц преобразований звеньев
- Returns
- возвращает список всех координат полигона
Implemented in bmpf::SolidCollider, and bmpf::SolidSyncCollider.
◆ init()
|
pure virtual |
инициализация коллайдера
- Parameters
-
groupedModelPaths вектор векторов путей к моделям. это связано с тем, что сцена строится на основе набора описаний роботов каждый из них содержит список путей к своим моделям subColliders флаг, нудно ли составить виртуальные сцены для каждого подмножества объектов сцены
Implemented in bmpf::SolidSyncCollider, and bmpf::SolidCollider.
◆ isCollided() [1/2]
|
pure virtual |
проверка соответствует ли состояние сцены столкновению
- Parameters
-
matrices список матриц преобразований звеньев
- Returns
- флаг, соответствует ли состояние сцены столкновению
Implemented in bmpf::SolidCollider, and bmpf::SolidSyncCollider.
◆ isCollided() [2/2]
|
pure virtual |
проверка соответствует ли состояние сцены столкновению проверка соответствует ли состояние сцены (список матриц преобразований звеньев только для задействованных объектов) столкновению при этом учитываются только объекты с индексами из robotIndexes.
- Parameters
-
matrices список матриц преобразований звеньев robotIndexes индексы роботов
- Returns
- флаг, соответствует ли состояние сцены столкновению
Implemented in bmpf::SolidSyncCollider, and bmpf::SolidCollider.
◆ paint()
|
pure virtual |
рисование сцены коллайдера
- Parameters
-
matrices список матриц преобразования из текущей СК звена в следующую onlyRobot флаг, нужно ли рисовать только роботов или ещё и статические объекты сцены
Implemented in bmpf::SolidCollider, and bmpf::SolidSyncCollider.
The documentation for this class was generated from the following file:
- project/core/collider/include/base/collider.h
