TrajectoryFindingClient Class Reference

#include <trajectory_finding_client.h>

Inheritance diagram for TrajectoryFindingClient:

Collaboration diagram for TrajectoryFindingClient:

Public Member Functions
	TrajectoryFindingClient (const char *savePath, int lvl)
void	requestReady ()
void	startFindTrajectory ()
void	getResult ()
void	mainLoop () override
virtual void	init (int port, const char *addr, std::vector< double > start, std::vector< double > end, int delay)
Public Member Functions inherited from BaseClient
	BaseClient (const char *savePath)
virtual void	init (int port, const char *addr, int delay)
int	getClientFd () const

Static Public Attributes
static const int	COMMAND_IS_READY = 0
static const int	COMMAND_START_FIND_TRAJECTORY = 1
static const int	COMMAND_GET_POSITIONS = 2
static const int	COMMAND_GET_SPEED = 3
static const int	COMMAND_GET_ACCELERATIONS = 4

Protected Attributes
std::vector< double >	_start
std::vector< double >	_end
int	_lvl
Protected Attributes inherited from BaseClient
std::string	_commandBuf
int	clientFD {}
const char *	_savePath
const char *	_addr {}
int	_delay {}
int	_port {}

Detailed Description

Клиент планирощика траекторий

Constructor & Destructor Documentation

TrajectoryFindingClient()

TrajectoryFindingClient::TrajectoryFindingClient ( const char *  savePath, int  lvl  )

inline

Конструктор

Parameters

savePath	путь к файлу сохранения
lvl	уровень производных: 0 - только значения, 1 - значения и скорости 2 - значения, скорости и производные

Member Function Documentation

getResult()

void TrajectoryFindingClient::getResult

(

)

запрос результата планирования

init()

void TrajectoryFindingClient::init ( int  port, const char *  addr, std::vector< double >  start, std::vector< double >  end, int  delay  )

virtual

Инициализация клиента

Parameters

port	порт
addr	адрес сервера
delay	пауза в микросекундах между итерациями цикла
start	стартовое состояние
end	конечное состояние

mainLoop()

void TrajectoryFindingClient::mainLoop ( )

overridevirtual

главный цикл планирования

Implements BaseClient.

requestReady()

void TrajectoryFindingClient::requestReady

(

)

Запрос, готов ли планировщик

startFindTrajectory()

void TrajectoryFindingClient::startFindTrajectory

(

)

Запуск планирования траектории

Member Data Documentation

_end

std::vector<double> TrajectoryFindingClient::_end

protected

конечное состояние

_lvl

int TrajectoryFindingClient::_lvl

protected

уровень производных: 0 - только значения, 1 - значения и скорости 2 - значения, скорости и производные

_start

std::vector<double> TrajectoryFindingClient::_start

protected

стартовое состояние

COMMAND_GET_ACCELERATIONS

const int TrajectoryFindingClient::COMMAND_GET_ACCELERATIONS = 4

static

Получить ускорения траектории

COMMAND_GET_POSITIONS

const int TrajectoryFindingClient::COMMAND_GET_POSITIONS = 2

static

Получить положения траектории

COMMAND_GET_SPEED

const int TrajectoryFindingClient::COMMAND_GET_SPEED = 3

static

Получить скорости траектории

COMMAND_IS_READY

const int TrajectoryFindingClient::COMMAND_IS_READY = 0

static

Проверка, готов ли планировщик

COMMAND_START_FIND_TRAJECTORY

const int TrajectoryFindingClient::COMMAND_START_FIND_TRAJECTORY = 1

static

Запуск поиска траектории

---

The documentation for this class was generated from the following files:

• project/network/clients/include/trajectory_finding_client.h
• project/network/clients/src/trajectory_finding_client.cpp