bmpf::SolidSyncCollider Class Reference

Класс класс многопоточного коллайдера Класс класс многопоточного коллайдера. Он является надстройкой над массивом однопоточных коллайдеров заданной длины. Каждому колладйеру соответствует свой мьютекс. При обращении к методу проверки коллизий происходит поиск первого незанятого мьютекса, он блокируется, запускается проверка коллизии с помощью соответствующего коллайдера, после чего мьютекс освобождается. Если все мьютексы заняты, то после паузы в одну микросекунду поиск свободного мьютекса запускается заново, пока проверка не будет выполнена. Остальные методы просто пробрасывают обращение к первому однопоточному коллайдеру More...

#include <solid_sync_collider.h>

Inheritance diagram for bmpf::SolidSyncCollider:

Collaboration diagram for bmpf::SolidSyncCollider:

Public Member Functions
	SolidSyncCollider (unsigned int mutexCnt)
void	init (std::vector< std::vector< std::string >> groupedModelPaths, bool subColliders) override
void	paint (std::vector< Eigen::Matrix4d > matrices, bool onlyRobot) override
bool	isCollided (std::vector< Eigen::Matrix4d > matrices) override
std::vector< float >	getPoints (std::vector< Eigen::Matrix4d > matrices) override
std::vector< double >	getBoxCoords (unsigned long robotNum, std::vector< Eigen::Matrix4d > matrices) override
	получить координаты куба, ограничивающего объём робота получить координаты куба, ограничивающего объём, в котором помещён робот с индексом robotNum, если задать его звеньям матрицы трансформации из списка всех матриц трансформации звеньев сцены, возвращает список из шести координат: min.x(), min.y(), min.z(), max.x(), max.y(), max.z() More...
std::vector< double >	getBoxPoints (unsigned long robotNum, std::vector< Eigen::Matrix4d > matrices) override
	получить точки куба, ограничивающего объём робота получить точки куба, ограничивающего объём, в котором помещён робот с индексом robotNum, если задать его звеньям матрицы трансформации из списка всех матриц трансформации звеньев сцены, возвращает список из точек, по которым построится куб линиями GL_LINES ax, ay, az, bx, by, bz. More...
bool	isCollided (std::vector< Eigen::Matrix4d > matrices, std::vector< int > robotIndexes) override
	проверка соответствует ли состояние сцены столкновению проверка соответствует ли состояние сцены (список матриц преобразований звеньев только для задействованных объектов) столкновению при этом учитываются только объекты с индексами из robotIndexes. More...

Static Public Attributes
const static int	MAX_MUTES_CNT = 60

Detailed Description

Класс класс многопоточного коллайдера Класс класс многопоточного коллайдера. Он является надстройкой над массивом однопоточных коллайдеров заданной длины. Каждому колладйеру соответствует свой мьютекс. При обращении к методу проверки коллизий происходит поиск первого незанятого мьютекса, он блокируется, запускается проверка коллизии с помощью соответствующего коллайдера, после чего мьютекс освобождается. Если все мьютексы заняты, то после паузы в одну микросекунду поиск свободного мьютекса запускается заново, пока проверка не будет выполнена. Остальные методы просто пробрасывают обращение к первому однопоточному коллайдеру

Constructor & Destructor Documentation

SolidSyncCollider()

SolidSyncCollider::SolidSyncCollider ( unsigned int  mutexCnt )

explicit

конструктор

Parameters

mutexCnt

количество мьютексов

Member Function Documentation

getBoxCoords()

std::vector<double> bmpf::SolidSyncCollider::getBoxCoords ( unsigned long  robotNum, std::vector< Eigen::Matrix4d >  matrices  )

inlineoverridevirtual

получить координаты куба, ограничивающего объём робота получить координаты куба, ограничивающего объём, в котором помещён робот с индексом robotNum, если задать его звеньям матрицы трансформации из списка всех матриц трансформации звеньев сцены, возвращает список из шести координат: min.x(), min.y(), min.z(), max.x(), max.y(), max.z()

Parameters

robotNum	номер робота в списке роботов
matrices	список матриц преобразований звеньев

Returns

получить координаты куба, ограничивающего объём робота

Implements bmpf::Collider.

getBoxPoints()

std::vector<double> bmpf::SolidSyncCollider::getBoxPoints ( unsigned long  robotNum, std::vector< Eigen::Matrix4d >  matrices  )

inlineoverridevirtual

получить точки куба, ограничивающего объём робота получить точки куба, ограничивающего объём, в котором помещён робот с индексом robotNum, если задать его звеньям матрицы трансформации из списка всех матриц трансформации звеньев сцены, возвращает список из точек, по которым построится куб линиями GL_LINES ax, ay, az, bx, by, bz.

Parameters

robotNum	номер робота в списке роботов
matrices	список матриц преобразований звеньев

Returns

получить точки куба, ограничивающего объём робота

Implements bmpf::Collider.

getPoints()

std::vector<float> bmpf::SolidSyncCollider::getPoints ( std::vector< Eigen::Matrix4d >  matrices )

inlineoverridevirtual

возвращает список всех координат полигона (вектор нормали и координаты вершины): nx, ny, nz, ax, ay, az, bx, by, bz, cx, cy, cz по списку матриц состояния

Parameters

matrices

список матриц преобразований звеньев

Returns

возвращает список всех координат полигона

Implements bmpf::Collider.

init()

void SolidSyncCollider::init ( std::vector< std::vector< std::string >>  groupedModelPaths, bool  subColliders  )

overridevirtual

инициализация коллайдера

Parameters

groupedModelPaths	вектор векторов путей к моделям. это связано с тем, что сцена строится на основе набора описаний роботов каждый из них содержит список путей к своим моделям
subColliders	флаг, нудно ли составить виртуальные сцены для каждого подмножества объектов сцены

Implements bmpf::Collider.

isCollided() [1/2]

bool SolidSyncCollider::isCollided ( std::vector< Eigen::Matrix4d >  matrices )

overridevirtual

проверка соответствует ли состояние сцены столкновению

Parameters

matrices

список матриц преобразований звеньев

Returns

флаг, соответствует ли состояние сцены столкновению

Implements bmpf::Collider.

isCollided() [2/2]

bool SolidSyncCollider::isCollided ( std::vector< Eigen::Matrix4d >  matrices, std::vector< int >  robotIndexes  )

overridevirtual

проверка соответствует ли состояние сцены столкновению проверка соответствует ли состояние сцены (список матриц преобразований звеньев только для задействованных объектов) столкновению при этом учитываются только объекты с индексами из robotIndexes.

Parameters

matrices	список матриц преобразований звеньев
robotIndexes	индексы роботов

Returns

флаг, соответствует ли состояние сцены столкновению

Implements bmpf::Collider.

paint()

void bmpf::SolidSyncCollider::paint ( std::vector< Eigen::Matrix4d >  matrices, bool  onlyRobot  )

inlineoverridevirtual

рисование сцены коллайдера

Parameters

matrices	список матриц преобразования из текущей СК звена в следующую
onlyRobot	флаг, нужно ли рисовать только роботов или ещё и статические объекты сцены

Implements bmpf::Collider.

Member Data Documentation

MAX_MUTES_CNT

const static int bmpf::SolidSyncCollider::MAX_MUTES_CNT = 60

static

максимальное количество потоков

---

The documentation for this class was generated from the following files:

• project/core/collider/include/solid_sync_collider.h
• project/core/collider/src/solid_sync_collider.cpp