bmpf::NewtonPathOptimizer Class Reference

прототип оптимизатора путей методом Ньютона он подразмуевает такой же поочердёный проход по всем точкам пути, кроме первой и последней. Но при этом новая точка смещается до тех пор, пока не будет найдено оптимальное положение промежуточной вершины. Он может быть полезен в случаях, когда коллизии очень разнородны, либо шаг планирования очень мал. Это связано с тем, что такие ситуации будут часто не допускать прямого усреднения координат. Такие координаты часто будут соответствовать коллизиям More...

#include <optimize_path_newton.h>

Inheritance diagram for bmpf::NewtonPathOptimizer:

Collaboration diagram for bmpf::NewtonPathOptimizer:

Public Member Functions
std::vector< std::vector< double > >	optimizePath (std::vector< std::vector< double >> path) override
	NewtonPathOptimizer (std::shared_ptr< bmpf::PathFinder > pr, const std::string &optimizeMethod)
Public Member Functions inherited from bmpf::PathOptimizer
	PathOptimizer (std::shared_ptr< bmpf::PathFinder > &pf, const std::string &optimizeMethod)
std::shared_ptr< bmpf::PathFinder >	getPathFinder ()
std::string	getPathOptimizeMethod ()

Additional Inherited Members
Protected Attributes inherited from bmpf::PathOptimizer
std::shared_ptr< bmpf::PathFinder >	_pf
std::string	_optimizeMethod

Detailed Description

прототип оптимизатора путей методом Ньютона он подразмуевает такой же поочердёный проход по всем точкам пути, кроме первой и последней. Но при этом новая точка смещается до тех пор, пока не будет найдено оптимальное положение промежуточной вершины. Он может быть полезен в случаях, когда коллизии очень разнородны, либо шаг планирования очень мал. Это связано с тем, что такие ситуации будут часто не допускать прямого усреднения координат. Такие координаты часто будут соответствовать коллизиям

Constructor & Destructor Documentation

NewtonPathOptimizer()

NewtonPathOptimizer::NewtonPathOptimizer ( std::shared_ptr< bmpf::PathFinder >  pf, const std::string &  optimizeMethod  )

explicit

Конструктор

Parameters

pr	планировщик пути
optimizeMethod	название оптимизационного метода

Member Function Documentation

optimizePath()

std::vector< std::vector< double > > NewtonPathOptimizer::optimizePath ( std::vector< std::vector< double >>  path )

overridevirtual

Оптимизировать путь

Parameters

path

путь

Returns

оптимизированный путь

Implements bmpf::PathOptimizer.

---

The documentation for this class was generated from the following files:

• project/optimize_path/include/optimize_path_newton.h
• project/optimize_path/src/optimize_path_newton.cpp